GeolocPVT

GeolocPVT est une application de navigation autonome utilisant des mesures GNSS brutes.

GeolocPVT est une application de navigation GNSS autonome (application) qui utilise les informations des signaux bruts transmis par les satellites visibles des systèmes de constellation GPS, Galileo et Beidou pour calculer votre position. L'application est développée pour fonctionner sans connexion Internet. L'application peut être utilisée pour enregistrer les données brutes des mesures GNSS pour une recherche ou une application éducative.

Description

Il se compose de 3 fragments, à savoir moniteur, carte et options.

Monitor fragment est la vue par défaut créée au lancement de l'application. Dans ce fragment, vous pouvez observer l'état des satellites de différentes constellations, la position calculée en coordonnées géodésiques (Lat, Lon, Alt) et cartésiennes (X, Y, Z) ainsi que la date, l'heure en UTC, la vitesse de l'utilisateur en m /s. Dans le fragment de carte, vous pouvez visualiser votre position actuelle et votre chemin actuel. Dans le fragment d'options, vous pouvez choisir quelle constellation (GPS/Galileo/Beidou ou les 3) utiliser, avec ou sans corrections, monofréquence (L1 uniquement)/multifréquence (L1/L5)/solutions sans iono, statique ( Scénario des moindres carrés)/dynamique (TDCP - EKF) et coupure du bruit d'élévation pour supprimer toutes les mesures inférieures au seuil.

Caractéristiques

• Peut être utilisé en 2 modes : statique (carrés de bail) et dynamique (TDCP - EKF)

• Peut être optimisé pour fournir des solutions à fréquence unique (L1 uniquement), à fréquence double (L1/L5) et sans iono

• Pondération de mesure basée sur CN0 (qualité du signal)

• Enregistrement détaillé des données au format texte ASCII et également au format RINEX v3.01 (à des fins de post-traitement et de recherche)

• Utilise les données des signaux satellites bruts (pas besoin d'Internet)

Recommandation d'utilisation

• Le smartphone doit être tenu en main ou attaché à un support approprié

• Pour obtenir une bonne estimation de la première position, il est recommandé d'avoir initialement le smartphone dans des environnements sans obstruction

• Le service de localisation de smartphone doit être activé pour obtenir des mesures à partir de l'API Android

• Il est nécessaire d'activer l'option "Forcer les mesures GNSS complètes" dans les options du développeur -> Débogage

• Les paramètres d'arrière-plan de l'application doivent être définis sur économiseur de batterie/aucune restriction

• Pour enregistrer des données, au moins une des 3 options (Pseudorange/position/Ephemeris) doit être cochée (IMU sera disponible dans les versions ultérieures de l'application)

Limites

• GeolocPVT est un système de navigation basé sur l'estime entraînant une dérive de position qui persiste tout au long.

• L'application est uniquement basée sur les mesures brutes provenant de l'API de localisation Android, donc si les mesures sont affectées, cela peut être clairement vu dans l'estimation de position.

• Dans les environnements urbains profonds de type canyon où les mesures sont gravement affectées par les structures environnantes, vous pouvez subir une perte totale de positionnement ou de mauvaises estimations.

• L'application fonctionne sans connexion Internet mais pour voir les estimations de position sur une carte Internet est nécessaire.

• En raison de la complexité liée à la mise en œuvre des cartes hors ligne, cette version de l'application ne doit pas le comporter.

• L'application doit s'actualiser environ 30 secondes après le premier lancement en raison de mesures inutilisables provenant de l'API Android. Ceci est clairement visible pour l'utilisateur. Il s'agit d'une solution temporaire, mais la prochaine version de l'application proposera une solution permanente.

Comment contribuer au projet

• GeolocPVT est une application open source, plus d'informations sur ce projet : geoloc.univ-gustave- eiffel.fr/hardware/android-application-geolocpvt

• Pour participer au développement du code : https://gitlab.com/TeamGEOLOC/geolocpvt

• Cliquez ici pour télécharger le guide d'utilisation au format PDF

• Partagez vos remarques, questions : geoloc@univ-eiffel.fr

Autorisations requises

• Localisation : pour accéder aux mesures GNSS brutes

• Stockage : pour enregistrer les données GNSS en vue d'une analyse plus approfondie